起初，朝鲜半岛南部与汉郡县来往很少，王莽年间，辰韩右渠帅廉斯鑡率三韩酋长归顺乐浪郡，此后三韩成为乐浪郡的附庸。

东汉末年，国势衰微，三韩不再服从汉朝，并掠夺郡县民众。

3世纪初，辽东的公孙氏政权积极经营朝鲜半岛，在屯有县以南荒地设带方郡，并派兵讨伐韩、濊等叛汉部族，解救了许多被掳民众。

魏明帝消灭公孙氏政权之际，密遣刘昕、鲜于嗣跨海平定带方、乐浪二郡，并试图恢复对三韩的控制，由于沟通出了问题，韩人奋起反抗，魏带方太守弓遵战死，但最终乐浪、带方的兵力还是平定了三韩。

公元2世纪，生活在今天中国境内的扶余人(濊貊的支系族群)建立了扶余国和高句丽，高句丽首先基本具备了国家政权的结构，并逐渐向南扩张，势力范围涵盖了朝鲜半岛东北部。

后来另有一支扶余部落南迁朝鲜半岛的汉江流域，加入了马韩部落联盟，取代马韩部落成为联盟的新盟主，并逐渐由部落过渡为组织严密的国家政权，也就是百济。

根据高丽王朝史书《三国史记》记载，高句丽为朱蒙于公元前37年建国，百济为朱蒙之子温祚王于公元前公元前18年建国。

不过，三胖和南棒都不承认朱家父子是中国人。

公元313年，因西晋崩溃、中原大乱，据有乐浪、带方二郡的张统率千余家迁到辽西投靠慕容廆，中原王朝管辖朝鲜半岛北部的郡县体制至此瓦解。

高句丽、百济展开竞争，后来在朝鲜南方又兴起了新罗。

从371年开始到562年，三个棒槌你来我往，打得兴高采烈。

最终，新罗、高句丽、百济构成势力均衡。

至此，"海东三国"的格局才完全形成。

589年，隋朝统一中国，"海东三国"均向隋称臣。

但是由于高句丽(当时简称"高丽")占据着原属中原王朝领土的辽东地区，最终在612年至614年发生了隋与高句丽的三次战争，结果隋朝未能征服高句丽，甚至直接导致其崩溃。

唐朝统一中国后，"海东三国"又向唐称臣。

此时高句丽国力恢复，与百济攻击新罗，新罗向唐求救，而百济则向高句丽靠拢。