然而，激战竟日，最终迎来了夜晚。佐竹军因为听到“水户氏准备进攻佐竹领”的传闻，同时担任军师职务的佐竹义政被家仆暗杀，不得不主动撤退，脱离战场。联军因此崩溃，伊达方将领片仓景纲、伊达成实等趁机追击，斩获颇丰。这场胜利不仅为伊达政宗赢得了宝贵的喘息时间，也为他日后的扩张奠定了基础。
伊达政宗最为依赖的两位重臣是片仓景纲和伊达成实。伊达成实通称藤五郎，是伊达稙宗之子实元的儿子，按辈分算政宗的叔父，但实际上比政宗小一岁。成实是伊达政宗的左右臂膀，也是武勇威震奥羽的名将。然而，1595年，成实因为某种不明确的原因离开了伊达家，出奔高野山。此后，成实曾一度出仕德川家康，上杉景胜也想以五万石的待遇招募他，但遭到拒绝。伊达政宗对成实的出奔感到愤怒，发兵讨伐成实治下的角田城，成实的妻儿被迫自杀。然而，五年后，通过片仓景纲和留守政景等人的斡旋，成实又回归伊达家，并且竭尽忠诚，直到七十九岁高龄去世。成实晚年曾受邀前往德川幕府，担任“战话”的讲师，还完成后世藉以研究奥州伊达氏的重要史料《成实记》。成实的盔饰据说是一只毛虫的前立，以宣示“绝不后退”的信念。
片仓景纲通称小十郎，后世称其与上杉家的直江兼续并为“天下二大陪臣”。景纲本是米泽八幡神社的神职人员，家系不明，受伊达辉宗的重臣远藤基信推举，成为幼年伊达政宗的侍卫。他的姐姐（一说母亲）于喜多是政宗的乳母，政宗因此以兄事之，对他言听计从。传说，政宗幼年时罹患疱疮，右目失明并且鼓出，非常丑陋，打击了他的自尊心。景纲因此挥起小刀，一刀割去政宗右目，并教导伊达政宗要振作起来。人取桥之战中，片仓景纲在最危急的时候，大呼“我是伊达政宗”，吸引了敌军主力，从而挽救了伊达政宗的性命。
人取桥合战后，政宗接受了教训，开始稳步扩展自己的领土。此时，丰臣秀吉已成天下人，即将出阵关东。政宗意识到，必须尽快统一奥州，以准备好与秀吉对战或谈判的资本。人取桥合战后的第二年（1586年），政宗攻克了二本松领。第三年（1587年），他讨伐了内通羽州最上氏的家臣鲇贝宗信，并接受了大内定纲的归降。为了援助妻子的娘家田村氏，政宗又与相马氏展开了激战。
四、对外征伐
伊达政宗在巩固内部权力后，迅速展开了对外征伐，以扩大伊达氏的势力范围。他的岳父田村清显是一位豪勇的名将，曾与会津苇名氏同盟，在东白川郡的寺山城击破过北侵的佐竹军。然而，天正十四年（1586年）十月，田村清显突然暴毙，未指定继承人，导致田村家内部分裂。田村月斋等支持清显的侄子显赖，而田村梅雪斋等则支持显基，新当主的人选久议不决。伊达政宗抓住这个机会，拉拢月斋，压制梅雪斋及其后台相马夫人（清显的后妻）。最终，相马夫人退隐到船越城，伊达政宗进入田村氏主城三春，立清显的侄子宗显为新家督。从此，田村氏失去了自主性，成为伊达氏的属臣。
接下来，伊达政宗将目光转向了芦名氏。天正三年（1575年），芦名盛兴病死，其子尚幼，于是由盛兴的父亲芦名盛氏作主，将盛兴的妻子伊达御前改嫁给自己的养子盛隆，并由盛隆继任家督。盛氏的本意是继续维持与伊达氏和二阶堂氏的和平友好关系，但这种做法引起了家族内部的不满。五年后，芦名盛氏去世，芦名氏的动乱随之爆发。
芦名盛氏去世后，芦名氏家主盛隆及其子、三岁的龟若丸被家臣刺杀，宗家家系断绝。家族开始分裂，佐竹派推举佐竹义重的次子义广，伊达派则推举伊达政宗的幼弟小次郎竺丸。最终，佐竹派占了上风，迎佐竹义广为芦名氏当主，改名为芦名盛重，时年十三岁。伊达政宗对此结果极为不满，煽动芦名氏家臣造反。芦名盛重心慌之下，急忙跑去参觐丰臣秀吉，寻求支持，并将家中事务交给重臣金上盛备。然而，秀吉的宝刀尚未指向关东，遥远的靠山根本不起作用，伊达政宗的攻势已经迫在眉睫。
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天正十七年（1589年），芦名盛重再度出兵须贺川，正当恶战之时，突然重臣猪苗代盛国谋叛，引导伊达军直插主城黑川。盛重急忙挥兵赶回，六月五日，他在磐梯山的摺上原撞上伊达军，于是展开大战——这就是着名的摺上原合战，乃是继人取桥合战后，伊达政宗一生中的第二场关键性战役。
摺上原合战中，参战的芦名军约七千人，伊达军则为五千人。战斗首先在芦名方大将富田将监和刚投顺伊达方的猪苗代盛国之间展开。恶战良久，因为芦名军背着西风朝前猛冲，猪苗代盛国大败后退，伊达方二番队片仓景纲急往支援，依然处于下风。就在危急关头，风向突然反转，东风强烈，吹得芦名军士卒难以睁开双眼，伊达政宗趁机亲率铁炮队从侧面射击，挽回了败局。芦名军中一部分不满主家倒向常陆佐竹氏的部队首先败走，最终导致全面崩溃。
此战，芦名氏死伤两千五百人，当主盛重带着十三骑逃回本城会津黑川城，并于十日晚又逃出黑川城，往佐竹氏控制的常陆国遁走。次日，伊达政宗进入黑川城，获得了战役的最后胜利。南陆奥百年强藩芦名氏就此灭亡。如果芦名盛重能再多抵抗一阵子，或许还能使家族苟延残喘下去，但历史没有如果。
五、家族分裂
伊达政宗在摺上原合战中击败芦名氏后，虽然巩固了在奥州的统治地位，但也引发了更大的危机。芦名氏的灭亡触怒了其背后的总后台丰臣秀吉。天正十九年（1590年），秀吉向上杉和佐竹等东国大名下达了讨伐伊达氏的命令。面对如此严峻的形势，伊达政宗采取了两面策略：一方面派使者上京，解释说并无与关白为敌之意，灭亡芦名氏只是为了报父仇；另一方面则暗中联络小田原的北条氏，准备先攻破常陆佐竹氏，再谋求更大的发展。
然而，伊达政宗的犹豫不决导致了伊达家中的分裂。政宗的母亲保春院一直不喜欢长子政宗，却偏爱次子小次郎竺丸。此外，政宗的舅舅最上义光也将政宗视为眼中钉肉中刺。最上义光对伊达氏早有吞并之心，更重要的是，在最上义守和义光的争斗中，政宗站在义守一边。义守失败后，最上义光继承了家督之位，对政宗的仇恨更深，暗中撺掇其妹发动政变，废黜政宗的家督之位。
丰臣秀吉的关东攻略成为保春院和政宗间矛盾激化的导火索。政宗的犹豫不决让保春院认为他会毁了伊达家，甚至可能牵累到舅家最上氏。因此，保春院计划暗杀政宗，代之以次子竺丸。
天正十七年（1589年）六月，伊达政宗进入会津黑川城，并准备将居城从米泽移至此处，表现出向南大举侵攻的势头。随后，他又臣服了白河、石川、岩城等豪族，灭亡了二阶堂氏，势力继续膨胀。十一月，丰臣秀吉发布小田原征伐令。
天正十八年（1590年）元月，丰臣秀吉命令奥羽诸侯小田原参阵，意图在扫荡关东的同时，一举平定东北地区。伊达政宗虽然口头答应，但一再拖延动身的时间，这自然引起了保春院的担忧。三、四月间，保春院以送行为名，带着竺丸从米泽城来到黑川城，居住在西馆中。四月五日，政宗来到西馆向母亲辞行，准备次日动身前往觐见秀吉。然而，由于家中分裂，政宗的行程一再耽搁，直到五月九日才离开黑川城。